matlab解方程组solvesyms st4 st5 st7 x y zst6=0;frw =[-177633/15625*st5^2/pi^2+59211/50000*st5/pi+2193/100+799/25*cos(st4)*sin(st5)+3383/100*(cos(st4)*cos(st5)*cos(st6)-sin(st4)*sin(st6))*sin(st7)+3383/100*cos(st4)*sin(st5)*cos(st7)799/25*sin(st4)

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