增量式PID算法控制小车速度我是做智能小车,用PWM波控制小车的速度,然后用霍尔开关检测小车的速度,我想用PID增量式算法 通过闭环控制 在经过检测小车两轮的速度,运用PID算法使小车能够直

来源：学生作业帮助网 编辑：作业帮 时间：2024/11/26 18:54:30
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增量式PID算法控制小车速度
我是做智能小车,用PWM波控制小车的速度,然后用霍尔开关检测小车的速度,我想用PID增量式算法 通过闭环控制 在经过检测小车两轮的速度,运用PID算法使小车能够直线行走,准确拐弯,本人菜,我想求问怎么来确定比例增益 积分时间常数 微分时间常数 若能准确解答 加金币!

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首先声明一下,你的是多变量输入和输出,运用简单的单回路控制系统估计效果不太好.
如果你确实要用PID,下面是建议：
1,直线运动,两个输出是一样的,所以公用一个函数,（若有直线纠正的话,你懂怎么办的）.由于你的电机还有传感器,小车的速度实时性不会很好,当然,要看你的控制精度了.直线行走,控制速度的设置（若要恒速的话）：首先,ID设为0,P从0开始快速加大,直到得到满意的加速的（要快,因为你用的增量式本身就有I的效果）.在增量式PID里,I稍微小点没事,D的系数大概等于2I就行.若不需要恒速：PID就不必要了,直接输出占空比.
2,转弯.若是弯道直径小,转弯速度快,首先明确告诉你,不能用上面的PID输出了,这样你的小车坑定不知道漂移到哪里去了,所以另外需要一个函数控制输出.建议这样：判断要转弯了,靠弯道的轮子要快速变为速度0,另一个轮子必须快速响应,这样PID参数只有P起了主要作用,所以慢慢调P,由0增大,
另外的建议：不用PID,用模糊控制算法,响应速度回提高很多.
希望有用、

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