作业帮什么是牛顿—欧拉法
来源：学生作业帮助网 编辑：作业帮 时间：2024/11/02 23:35:48
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什么是牛顿—欧拉法
什么是牛顿—欧拉法
什么是牛顿—欧拉法
经典力学有两大体系：牛顿-欧拉体系及拉格朗日-哈密尔顿体系.它们的建模方法在解决工程问题中起着重要作用.用牛顿—欧拉法为理论基础建立火箭武器系统的发射动力学方程,以描述系统在发射过程中的动力学特性.
牛顿—欧拉动力学法：利用牛顿力学的刚体力学知识导出逆动力学的递推计算公式，再由它归纳出机器人动力学的数学模型——机器人矩阵形式的运动学方程；
拉格朗日法：引人拉格朗日方程直接获得机器人动力学方程的解析公式，并可得到其递推计算方法。一般来说，拉格朗日法运算量最大，牛顿—欧拉算法次之，凯恩法运算量最小、效率最高，在处理闭链机构的机器人动力学方面有一定的优势。...
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牛顿—欧拉动力学法：利用牛顿力学的刚体力学知识导出逆动力学的递推计算公式，再由它归纳出机器人动力学的数学模型——机器人矩阵形式的运动学方程；
拉格朗日法：引人拉格朗日方程直接获得机器人动力学方程的解析公式，并可得到其递推计算方法。一般来说，拉格朗日法运算量最大，牛顿—欧拉算法次之，凯恩法运算量最小、效率最高，在处理闭链机构的机器人动力学方面有一定的优势。
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