求问机械手臂过程如何计算?

来源：学生作业帮助网 编辑：作业帮 时间：2024/10/03 20:19:00
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首先建立机械手臂各个关节的位姿坐标,一般用矩阵描述,然后通过雅克比矩阵对各个位姿进行转换,求出串联机械手的刚度矩阵,如果用视教方法,要对各个点的数据点进行记录,然后通过记录值在分别控制各个关节运动,达到理想位姿,如果采用自适应控制可能比较麻烦,多学习一些自适应控制理论,模糊算法,可能有用.

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